1.定義域不同

本質(zhì)矩陣E是在歸一化圖像坐標(biāo)系中定義的，也就是說，它描述的是已經(jīng)去掉相機(jī)內(nèi)參影響后的兩個相機(jī)之間的幾何關(guān)系。而基礎(chǔ)矩陣F是在像素坐標(biāo)系中定義的，因此它在描述相機(jī)之間的幾何關(guān)系時，同時融入了相機(jī)的內(nèi)參信息。

2.運(yùn)用范圍不同

本質(zhì)矩陣主要用于針對已知相機(jī)內(nèi)參，要求更精確的場合?；A(chǔ)矩陣更常用于在只有圖像，而沒有相機(jī)內(nèi)參的情況下，去估計(jì)相機(jī)之間的相對姿態(tài)。

3.幾何含義的區(qū)別

本質(zhì)矩陣E可以分解為旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量t，它們描述的是相機(jī)的旋轉(zhuǎn)和平移變換。而基礎(chǔ)矩陣F不能直接分解出這些信息，因?yàn)樗旌狭藘?nèi)參、旋轉(zhuǎn)和平移信息。

4.應(yīng)用在圖像重構(gòu)的表現(xiàn)

通過本質(zhì)矩陣E可以得到更準(zhǔn)確的三維重構(gòu)結(jié)果，因?yàn)樗N(yùn)含了精確的相機(jī)姿態(tài)。而通過基礎(chǔ)矩陣F得到的重構(gòu)結(jié)果，由于沒有考慮相機(jī)的內(nèi)參，因此可能會產(chǎn)生誤差。

5.與相機(jī)參數(shù)的關(guān)系

本質(zhì)矩陣E與相機(jī)的內(nèi)參關(guān)系不大，主要受相機(jī)姿態(tài)影響。而基礎(chǔ)矩陣F是受相機(jī)內(nèi)參、姿態(tài)等多方面因素影響的。

延伸閱讀

雙目視覺系統(tǒng)中的本質(zhì)矩陣和基礎(chǔ)矩陣

在雙目視覺系統(tǒng)中，本質(zhì)矩陣和基礎(chǔ)矩陣起著重要的作用。它們描述了左右兩個相機(jī)之間的幾何關(guān)系，是進(jìn)行立體視覺測量的關(guān)鍵。

本質(zhì)矩陣描述了兩個相機(jī)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，可以用于計(jì)算兩個相機(jī)之間的相對姿態(tài)，這對于立體視覺中的深度計(jì)算、三維重建等任務(wù)至關(guān)重要。

基礎(chǔ)矩陣則提供了一個更為通用的工具，它可以在不知道相機(jī)內(nèi)參的情況下，從圖像對中估計(jì)出相機(jī)的相對姿態(tài)。這對于那些沒有校準(zhǔn)信息，只有圖像數(shù)據(jù)的場合非常有用。

通過對本質(zhì)矩陣和基礎(chǔ)矩陣的理解和應(yīng)用，可以更好地理解和使用雙目視覺系統(tǒng)，進(jìn)行有效的立體視覺測量和三維重建。